Táto a podobné teórie viedli k vývoju zubných pást, či gélov.
V starovekom Egypte sa vyrábali zubné pasty zmiešaním popola z volov, myrty, pečených vajec, mušieľ a pemzy. Nedochovalo sa, ako presne sa tento prášok používal v dentálnej hygiene. Predpokladá sa, že Egypťania používali vlastné prsty, ktorými si túto zmes nanášali na zuby. Neskôr sa začali používať na tento účel paličky – predchodkyne dnešných zubných kefiek.
Gréci a Rimania prvýkrát spojili aj voľné zuby dokopy pomocou zlatého drôtu, čo sa dá považovať za starodávny mostík, či strojček na zuby. S rímskou ríšou začína obdobie menšej čistoty a teda aj dentálnej hygieny.
Zmeny nastávajú až v roku 1.000 nášho letopočtu, konkrétne v dochovaných spisoch z Perzskej ríše. Peržania podporovali použitie zubného prášku z vypálených jeleních parohov, ulít slimákov a ustríc a z pálenej sadry. Iné perzské recepty zahŕňajú sušené časti zvierat , rastlín, medu a minerálov. Jeden recept určený na podporu sily a zdravia zubov zahŕňa olovo, medenku, kadidlo, med a rozdrvený kremeň.
Ústna voda za začala používať koncom 18-teho storočia v Anglicku. Záujemcom ju dodávali v keramickej nádobe spolu so zubnou pastou. Bola vo forme akéhosi gélu a majetní ľudia si ju aplikovali kefkou, chudobní vlastnými prstami.
Zubné pasty v minulosti často obsahovali abrazívne a zubom škodlivé ingrediencie, ako napríklad tehlový prach, porcelán, kameninu, či kosti zo sépie. Pre väčšiu chutnosť začali do pást pridávať glycerín a koncom 18-teho storočia aj bóraxový prášok pre efekt penenia. Na začiatku 19-teho storočia zubná pasta obsahovala prísady, ktoré posilňovali zuby a mali mierne znecitlivejúce účinky.
V roku 1873 spoločnosť Colgate priniesla na americký trh aromatické pasty a v roku 1896 prvýkrát zabalila pastu do stlačiteľnej tuby, ktorá sa používa aj v súčasnosti.
Pred a počas 2.svetovej vojny sa začali do pást pridávať emulzifikačné prostriedky, čo posúvalo vývoj zubných pást čoraz ďalej. Ide napríklad o objavenie fluoridu, ktorý posilňuje zubnú sklovinu a má ďalšie pozitívne účinky na zuby a ďasná.